Nhìn chung xoa bóp bằng tay của hai nền y học đều giống nhau chỉ khác nhau một số thủ thuật. Ngày nay do tiến bộ của khoa học kỹ thuật nên xoa bóp của y học hiện đại có các phương tiện máy móc hỗ trợ.
Xoa bóp có từ lâu đời và ngày càng được phát triển. Từ thời xa xưa con người đã biết dùng đôi bàn tay khéo léo để xoa bóp, vuốt ve nhằm làm dịu những đau đớn trên cơ thể. Trên các di chỉ khảo cổ, trên những chữ viết vào lau sậy, trên các hình vẽ của kim tự tháp, đền chùa, trong các sách vở viết cách đây mấy ngàn năm đều nhận thấy cách xoa bóp trong nền y học dân gian ở nước nào cũng có. Có thể nói xoa bóp là một cách chữa bệnh được ra đời sớm nhất. Nó được xây dựng và phát triển trên cơ sở những kinh nghiệm tích lũy được trong quá trình đấu tranh với bệnh tật và bảo vệ sức khỏe của con người.
Ở nước ta từ thời Hồng Bàng dựng nước (cách đây 2900 năm trước CN) nhân dân ta đã biết dùng lá ngải cứu, lá cúc tần xoa bóp chờm nóng, lá trầu không hơ nóng sát vào vùng cạnh thắt lưng, dùng hoa chổi xể ngâm rượu để xoa bóp . . . Từ đó tới nay xoa bóp ngày càng phát triển, trong chế độ phong kiến đã hình thành ba nhóm người làm xoa bóp. Một số người mù làm tầm quất ngoài đường với các thư pháp nhẹ nhàng như: bóp, chặt, đấm, bẻ các khớp đổ gây cảm giác khoan khoái dễ chịu, giảm mệt nhọc, đau lưng, mỏi gối, giảm đau mỏi các bắp thịt sau nhưng giờ lao động mệt nhọc. Một số người được trưng dụng xoa bóp cho bọn vua quan phong kiến qua các triều đại vua chúa. Một số lương y chữa bệnh bằng xoa bóp tại nhà với những môn phái khác nhau.
Trong sách vở của các nhà danh y nổi tiếng đã nghi lại dùng xoa bóp để phòng bệnh và chữa bệnh. Tuệ Tĩnh ở thế kỷ XIV đã đề cập đến xoa bóp trong cuốn "Hồng nghĩa giác tư y thư". Hoang Đơn Hòa ở thế kỷ XVI đã đề cập đến huyệt xoa bóp trong cuốn "Hoạt nhân toát yếu”, Hải thượng lãn ông đã đề cập tới xoa bóp trong cuốn "Vệ sinh yếu quyết".
Cách mạng tháng tám thành công nền y học dân tộc được giải phóng đến năm 1957 Viện y học dân tộc được thành lập, hiện nay đã có phòng xoa bóp có các bác sĩ và lương y chuyên xoa bóp để điều trị một số bệnh như đau thần kinh tọa, viêm quang khớp vai, đái dầm, vẹo cổ cấp tính, đau lưng cấp, đau lưng mãn, dị chứng bại liệt, dị chứng tai biến mạch máu não, suy nhược thần kinh, viêm gân, thấp khớp mãn v. v... đã đưa lại kết quả tốt. Đồng thời đã biên soạn tài liệu giảng dạy cho sinh viên chuyên khoa y học dân tộc, các bác sỹ y học dân tộc, phổ biến trong trong lĩnh vực thể dục thể thao, trong các trại điều dưỡng, các chuyên gia y tế nước ngoài.
Hiện nay phong trào xoa bóp bảo vệ sức khỏe đang phát triển rộng khắp, câu lạc bộ ngoài trời của các cụ về hưu, sau một thời gian luyện tập thấy sức khỏe tăng lên, bệnh mãn tính giảm đi nhiều.
Tóm lại xoa bóp ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong phòng bệnh và chữa bệnh. Nó đơn giản dễ làm, ít xảy ra tai biến, không phụ thuộc vào phương tiện máy móc thuốc men, đã giải quyết được một số bệnh cấp tính và mãn tính.